Bereits seit dem 1. März 1957 erhalten Kleinkrafträder, mit Hilfsmotoren ausgestattete Fahrräder und motorisierte Krankenfahrstühle spezielle Versicherungskennzeichen.
Mit jedem Versicherungsjahr, das vom 01. März bis zum 28. bzw. 29. Februar des Folgejahres läuft, erhält man ein neues Nummernschild in einer anderen Farbe.

Die Schilder sind stets zweizeiligen Formates und bestehen aus einer fortlaufenden Nummerngruppe sowie einer Buchstabenkombination, anhand derer man die zuständige Versicherung ermitteln kann.
Meistens sind die Nummern- und die Buchstabengruppen dreistellig, aber auch ein- oder zweistellig sind diese schon ausgegeben worden.

Von 1957 bis 1995 lautete die geprägte Aufschrift des Versicherungsverbandes am unteren Rand der Schilder "HUK-Verband", 1996 war es "VdS" ("Verband der Schadensversicherer"), und seit 1997 ist es "GDV" ("Gesamtverband der deutschen Versicherungswirtschaft").

Seit dem 16. Dezember 1957 gibt es auch rote Probefahrt-Versicherungsschilder, die ebenfalls zweizeilig sind und eine fortlaufende Nummerngruppe sowie immer eine Buchstabenkombination mit dem voranstehenden "Z" tragen.

Wie schon bei den DIN-Nummernschildern waren aus Gründen der Fälschungs- und Verwechslungsgefahr die Buchstaben "I", "O" und "Q" in der Buchstabengruppe auch bei den Versicherungskennzeichen von 1957 bis 1959 gesperrt.
1960 durften außerdem "A", "M" und "W" nicht mehr genutzt werden.
Erst nach der Wende sind bis auf "Q" alle Buchstaben zum 01. März 1991 wieder freigegeben worden, damit das Kontingent an Nummern auch für die vielen hinzugekommenen DDR-Zweiräder ausreichend war.

1960 änderte sich die Maße der Versicherungsschilder: Während diese von 1957 bis 1959 eine quadratische Form mit eine Breite sowie Höhe von je 10,2 cm hatten, sind die Maße seit 1960 vorgeschrieben mit einer Breite von 10,1 cm und einer Höhe von 13 cm.

Die Schriftart der ersten Serie war in der Regel kleine DIN-Mittelschrift, auf den bis heute gültigen Versicherungsschildern ist es grundsätzlich die verkleinerte, enge DIN-Schrift.

Die Schrift- und Randfarbe ändert sich jährlich, um eine Überwachung im fließenden und auch ruhenden Straßenverkehr zu vereinfachen.